1957年、大映脚本家養成所を卒業。以後、東映、日活を中心に、娯楽映画を執筆。特に、1964年に始まる“日本侠客伝”シリーズがヒットした。TVドラマ“必殺”シリーズと、その映画版などを手がけている。竜雄と表記される場合もある。